如果只想看launch文件的编写查看第三点即可
一、创建一个工作空间
首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译
mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws/
catkin_make
(具体环境搭建见：ROS中结合C++语言实现HelloWorld_阿巴according的博客-CSDN博客)
二、进入src中创建工具包hello_vscode
再到工具包中hello_vscode中创建launch目录
再到launch目录下创建start_turtle.launch文件
三、在start_turtle.launch里面编写代码
<launch> <!-- 添加被执行的节点 --> <!-- 乌龟GUI --> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" /> <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" /> <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen" /> </launch>
注意：只要写了<launch>
</launch>
就相当于在文件里面写入了roscore
node包含的某个节点，pkg是功能包名，type是节点，name是为节点命名，output="screen"是将日志内容内容输入到、屏幕上。
四、运行start_turtle.launch
首先到工作的环境下
source ./devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch
