1. 前言
回想当初本科时做了电动滑板，现在研究生已经过去了一大半，就零零碎碎学了各种玩意，似乎虚度了许多，想想研究生是不是也应该整点啥，这不最近在学ros，赵虚左和阿杰工程师给了我非常大的启发，接机给自己整一辆小车，前期也有一定的软硬件积累，目前只差临门一脚喽，下面就来开始折腾环境喽，所谓兵马未到，粮草先行，我会一点点积累自己的树莓派slam开源小车，后期也会托管自己的代码！🎉🎉🎉
所需材料：
| 名称 | 功能 |
| Windows笔记本 | 辅助安装软件 |
| 树莓派4b | 目标小车主控，连接小车外设对象 |
| 32以上的SD卡 | 系统安装，文件存储 |
| 一个读卡器 | 辅助系统安装硬件 |
| 一个hdmi屏幕 | 系统开发显示 |
| 电源数据线 | 电源及有线连接 |
2 .树莓派安装ubuntu18.04 系统
2.1 下载ubuntu Server 18.04 的镜像包
1.官网下载：树莓派官网
2.清华镜像源：清华源
推荐清华镜像源，下载速度较快，选择你要安装的版本，我这里选择18.04.5，
选择release,
树莓派烧录的是以.xz结尾的，根据你的树莓派是32位的还是64位 的自行选择，我选择ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz，一共486Mb。
2.2 镜像烧录
我这里Windows选择的是官方烧录软降Raspberry Pi Imager：下载地址
然后直接安装，打开烧录软件
1.把SD卡插进读卡器，插进电脑。
2.进入软件，首先点击选择SD卡，选择你所插入的SD卡
然后点击烧录擦除
擦除完毕后如下
3.进入选择操作系统，先进行擦除，然后进行使用自定义镜像，选择你下载的镜像包
2.3 高级设置
4.进行高级设置，最好每次烧录都进行设置，首先开启SSH服务，使用密码登录，接着设置用户名和密码，尽量简单，方便记住。然后设置自己的wifi名称和密码。最后进行保存。
2.4 配置WiFi
选择配置WiFi保存
烧录完成
5.点击烧录，烧录完成以后，打开boot文件夹，（如果不显示，就重新插拔读卡器）network-config，这个是烧好ubuntu系统之后自带的网络配置文件。我是接入的手机热点，其中111是wifi名称，12345678是密码，你也可以直接把我的代码粘贴进去。
特别注意：
如自己对照修改的话，每行的缩进是空格，不是Tap缩进
如果你的WiFi名称没有空格的话，就要把WiFi名称左右两个双引号删掉
如果你的WiFi名称有空格或者特殊字符如（“-”）的话，就要把两个引号加上
version: 2 wifis: renderer: networkd wlan0: dhcp4: true optional: true access-points: 111: password: "12345678"
2.5 ssh文件配置
6.在boot文件夹下添加ssh文件，添加一个.txt的文件，在修改名字为ssh，注意不要.txt的后缀。
2.6 Pi 4B启动文件
7.需要在github上面下载最新的启动文件来替换旧的启动文件，地址：https://github.com/raspberrypi/rpi-firmware
把下图 fixup.dat和 start.elf 共16个文件复制替换掉TF卡上面的文件即可。
8.弹出读卡器，把SD卡插进树莓派，有可能第一次连不上网，多重启几次。
如果没有屏幕的话可以依次运行，有屏幕的话直接进行1.4
3. 安装finalshell
FinalShell是一体化的的服务器,网络管理软件,不仅是ssh客户端,还是功能强大的开发,运维工具,充分满足开发,运维需求.
特色功能:
云端同步,免费海外服务器远程桌面加速,ssh加速,本地化命令输入框,支持自动补全,命令历史,自定义命令参数
- Windows版下载地址:http://www.hostbuf.com/downloads/finalshell_install.exe
- macOS版下载地址: http://www.hostbuf.com/downloads/finalshell_install.pkg
- mac版安装路径 /Applications/FinalShell.app/ 配置文件路径
/Users/$USER/Library/FinalShell/ mac版卸载 删除安装目录
/Applications/FinalShell.app/
- Linux版安装及教程: http://www.hostbuf.com/t/1059.html
更新日志: http://www.hostbuf.com/t/989.html
3.1 windows版下载
3.2 windows版安装
下载后直接下一步安装，在安装路径的时候更改路径
1.我接受
2.直接下一步
3.更改安装路径，然后安装，跟着后面的步骤
3.3 SSH连接
4.安装完成以后，打开finalshell，启动SSH连接
打开路由器查看ip地址：tp-link路由器
点击管理查看IP地址
ip:192.168.1.112
顺便可以把树莓派IP和MAC地址绑定，避免IP动态更新，防止连接不上掉线
5.名称随便取，主机是树莓派的IP,用户名和密码是Ubuntu的名称和密码。然后确定连接。
6.显示如下图就表示连接成功了，此时就相当于打开Ubuntu的终端，就可以进行下面的步骤
4. 安装ubuntu桌面
使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。
4.1 更新系统
先更新一下系统
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
报错：
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
尝试关闭进程：
sudo killall apt apt-get
报错：
apt: no process found apt-get: no process found
修改以下部分：
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock* sudo dpkg --configure -a
再进行更新系统
sudo apt update sudo apt-get upgrade
如果运行出差，可以多运行几次就可以下载更新成功！
4.2 安装Ubuntu桌面
以上设置基本就可以安装Ubuntu桌面了，过程比较漫长。
sudo apt install ubuntu-desktop
安装完成如下
安装成功以后重启树莓派就可以出现桌面
sudo reboot
4.3 设置root账号密码
sudo passwd root
输入 root 的密码，按 Enter。
重复输入 root 的密码，按 Enter。
返回如下信息，即表示 root 密码设置成功。
passwd: password updated successfully
执行以下命令，打开 sshd_config 配置文件。
sudo vi /etc/ssh/sshd_config
按 i 切换至编辑模式，找到 #Authentication，将 PermitRootLogin 参数修改为 yes。如果 PermitRootLogin 参数被注释，请去掉首行的注释符号（#）。
找到 #Authentication，将 PasswordAuthentication 参数修改为 yes。如下图所示：
说明 若 sshd_config 配置文件中无此配置项，则添加 PasswordAuthentication yes 项即可。
按 Esc，输入:wq，保存文件并返回。
执行以下命令，重启 ssh 服务。
sudo service ssh restart
然后重新开一个端口连接root
连接成功如下，这样就可以远程复制文件了
