6. 使用C++实现Subscriber订阅者
根据需求创建atr_pkg包的ma_node订阅节点
6.1 创建订阅者节点
创建Package软件包
- 创建在~/catkin_ws/src文件夹里
- catkin_create_pkg<包名><依赖项列表>
catkin_creat_pkg atr_pkg rospy roscpp std_msgs
新建src文件夹的ma_node.cpp文件
6.2 消息分析
6.3 添加chao_node节点的订阅
修改ma_node代码
/
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void chao_callback(std_msgs::String msg) { printf(msg.data.c_str()); printf("\n"); } int main(int argc,char *argv[]) ros::init(argc，argv,"ma_node" ); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("kuai_shang_che_kai_hei_qun",10,chao_callback); while ( ros::ok()) { ros::spinOnce(); } return 0;
6.4 修改CMakeLists.tet文件
增加ma_node节点配置
add_executable(ma_node src/ma_node.cpp) target_link_libraries(ma_node ${catkin_LIBRARIES} )
ctrl+s快捷保存
ctrl+shift+b快捷编译
6.5 运行调试ma_node
打开3个终端，分别运行3行代码
roscore rosrun ssr_pkg chao_node rosrun atr_pkg ma_node
6.6 调整和优化
修改ma_node节点,添加chao_node节点的订阅
ma_node.cpp源程序
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void chao_callback(std_msgs::String msg) { ROS_INFO(msg.data.c_str()); } int main(int argc,char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc，argv,"ma_node" ); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("kuai_shang_che_kai_hei_qun",10,chao_callback); while ( ros::ok()) { ros::spinOnce(); } return 0; }
打印如下
[]时间戳表示【格林尼治时间1970年1月1日0时0分0秒】距离现在多少秒。
6.7 添加yao_node节点的订阅
修改ma_node节点,添加yao_node节点的订阅
ma_node.cpp源程序
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> void chao_callback(std_msgs::String msg) { ROS_INFO(msg.data.c_str()); } void yao_callback(std_msgs::String msg) { ROS_WARN(msg.data.c_str()); } int main(int argc,char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc，argv,"ma_node" ); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("kuai_shang_che_kai_hei_qun",10,chao_callback); ros::Subscriber sub_2 = nh.subscribe("gie_gie_dai_wo",10,yao_callback); while ( ros::ok()) { ros::spinOnce(); } return 0; }
打开4个终端，分别运行4行代码
roscore rosrun ssr_pkg chao_node rosrun ssr_pkg yao_node rosrun atr_pkg ma_node
6.8 rqt_graph查看节点消息流
、
6.9 小结
- 确定话题名称和消息类型。
- 在代码文件中include <ros.h>和消息类型对应的头文件。
- 在main函数中通过NodeHandler大管家订阅一个话题并设置消
- 息接收回调函数。
- 定义一个回调函数,对接收到的消息包进行处理。
- main函数中需要执行ros::spinOnce(),让回调函数能够响应接收到的消息包。
7. 使用launch文件启动多个ROS节点
7.1 使用launch文件启动节点
该文件类型是XML语法，类似http文本。
批量启动ros节点文件
、
7.2 编写运行launch文件
新建launch文件夹的kai_hei.launch文件
kai_he.launch源码
launch> <node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node" /> <node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name=" chao_node" /> <node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/> </launch>
7.3 调试launch文件
运行下面指令，启动launch的三个节点
roslaunch atr_pkg kai_hei.launch
采用rqt_graph命令查看节点流图
修改kai_he.launch源码，添加launch-prefix=" gnome-terminal -e"，开一个新终端运行显示chao_node节点
launch> <node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node" /> <node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name=" chao_node" launch-prefix=" gnome-terminal -e"/> <node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/> </launch>
运行下面指令，启动launch的三个节点
roslaunch atr_pkg kai_hei.launch
7.4 launch小结
- 使用launch文件，可以通过roslaunch指令一次启动多个节点。
- 在launch文件中，为节点添加output="screen”属性，可以让节点信息输出在终端中。(ROS_WARN不受该属性控制)
- 在launch文件中，为节点添加launch-prefix="gnome-terminal -e"属性，可以让节点单独运行在一个独立终端中。
8. 使用Python编写Publisher发布者节点
8.1 订阅者节点的Python实现
ctrl+alt+t打开终端,只需一次编译
创建python包
cd catkin_ws/src/ catkin_create_pkg ssr_pkg rospy std_msgs cd .. catkin_make
VScode打开，创建scripts
创建chao_node.py
8.2 编写chao_node.py代码
先引入python包，设置中文utf-8显示
- ros>=20.04,采用python3
- ros<20.04,采用python
对比学习C++发布节点
NodeHandle变为rospy
chao_node.py源码
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String if _name__ == "_main_": rospy.init_node ( " chao_node ") rospy.logwarn("我的枪去而复返，你的生命有去无回!") pub = rospy.Publisher( "kuai_shang_che_kai_hei_qun" ,String , queue_size=10) rate = rospy. Rate( 10) while not rospy.is_shutdown(): rospy.loginfo("我要开始刷屏了") msg = String() msg.data =“国服马超，带飞" pub.publish(msg) rate.sleep(
8.3 py文件添加可执行的权限
在所在文件夹打开终端
chmod +x chao_node.py
设置标签
8.4 运行调试chao_node.py
打开两个终端分别运行两条指令
roscore rosrun ssr_pkg chao_node.py
rostopic工具
rostopic list rostopic echo /kuai_shang_che_kai_hei_qun echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"
python前面经过第一次编译，后期不需要编译可以直接运行，也不需要CMake文件配置
8.5 编写yao_node.py代码
直接复制chao_node.py改为yao_node.py，权限也会一起传递
yao_node.py源码
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String if _name__ = "__main_": rospy.init_node ( "yao_node") rospy.logwarn("过去生于未来! ") pub = rospy. Publisher( "gie_gie_dai_wo" ,String , queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): rospy.loginfo("我要开始刷屏了") msg = String() msg.data = "求上车+++" pub.publish(msg) rate.sleep()
8.6 运行调试yao_node.py
打开两个终端分别运行两条指令
roscore rosrun ssr_pkg yao_node.py
rostopic工具
rostopic list rostopic echo /gie_gie_dai_wo echo -e "\u56FD\u670D\u9A6C\u8D85\uFF0C\u5E26\u98DE"
9. 使用Python实现Subscriber订阅者
根据需求创建atr_pkg包的ma_node订阅节点
9.1 创建订阅者节点
创建Package软件包
- 创建在~/catkin_ws/src文件夹里
- catkin_create_pkg<包名><依赖项列表>
cd catkin_ws/src/ catkin_creat_pkg atr_pkg rospy std_msgs cd .. catkin_make
VScode打开，创建scripts文件夹，创建ma_node.py
9.2 编写ma_node.py代码
先引入python包，设置中文utf-8显示
- ros>=20.04,采用python3
- ros<20.04,采用python
对比学习C++发布节点
NodeHandle变为rospy
修改ma_node代码
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String def chao_callback(msg): rospy. loginfo(msg.data) ifname== "_main_": rospy.init_node ( "ma_node" ) sub = rospy.Subscriber("kuai_shang_che_kai_hei_qun" ,String , chao_callback,queue_size=10) rospy.spin ()
9.3 py文件添加可执行的权限
在所在文件夹打开终端
chmod +x ma_node.py
9.4 运行调试ma_node
打开3个终端，分别运行3行代码
roscore rosrun ssr_pkg chao_node.py rosrun atr_pkg ma_node
9.5 添加yao_node节点的订阅
修改ma_node节点,添加yao_node节点的订阅
ma_node.py源程序
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from std_msgs.msg import String def chao_callback(msg): rospy. loginfo(msg.data) def yao_callback(msg): rospy. logwarn(msg.data) ifname== "_main_": rospy.init_node ( "ma_node" ) sub = rospy.Subscriber("kuai_shang_che_kai_hei_qun" ,String , chao_callback,queue_size=10) sub_2 = rospy.Subscriber("gie_gie_dai_wo" ,String , yao_callback,queue_size=10) rospy.spin ()
9.6 编写launch启动文件
新建launch文件夹的kai_hei.launch文件
kai_he.launch源码
launch> <node pkg="ssr_pkg" type="yao_node.py" name="yao_node" /> <node pkg="ssr_pkg" type="chao_node.py" name=" chao_node" /> <node pkg="atr_pkg" type="ma_node.py" name="ma_node" launch-prefix=" gnome-terminal -e"/> </launch>
9.7 运行调试
打开2个终端，分别运行2行代码
roscore roslaunch atr_pkg kai_hei.launch
9.8 rqt_graph查看节点消息流
打开一个终端，输入
rqt_graph
10. 总结
本节学习了ROS机器人的主要通讯方式，尝试C++和python两种语言编写Topic话题与Message消息，接下来会介绍机器人的运动操作。完美撒花！
