移动机器人和UGV的自主导航（Matlab代码&Simulink）

💥1 概述

本文包含用于开发移动机器人和无人地面车辆 （UGV） 的自主导航软件堆栈的 MATLAB® 和 Simulink® 示例。本提交中包含的示例演示了如何与支持 ROS 的机器人和等效模拟进行交互，以设计和测试用于 Turtlebot3 自主导航的软件堆栈。

📚2 运行结果

plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),'go-',pathX,sPathY,'b-',...
    pathX,mPathY,'m-',pathX,pPathY,'r-')
legend('Waypoints','Spline Interpolation','Makima Interpolation','Pchip Interpolation') 

load('turtleBotMazeMap.mat')
% Definte start and end goals
startPose = [0 0];
endPose = [0 3.8];
% Inflate map to account for robot size
inflate(myOccMap,0.29/2)
% Create PRM object
prm = mobileRobotPRM(myOccMap,50);
path = findpath(prm,startPose,endPose)
show(prm)

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

1. Siegwart, R., & Nourbakhsh, I. R. (2004). Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press.
2. Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. (2005). Probabilistic Robotics. MIT Press.
3. Arkin, R. C. (1998). Behavior-Based Robotics. MIT Press.
4. LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press.
5. Fox, D., Burgard, W., & Thrun, S. (1999). Markov Localization for Mobile Robots in Dynamic Environments. Journal of Artificial Intelligence Research, 11, 391-427.
6. Burgard, W., Moors, M., Stachniss, C., & Schneider, F. (2005). Coordinated Multi-Robot Exploration. IEEE Transactions on Robotics, 21(3), 376-386.

🌈4 Matlab代码实现