1.安装:
sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*
如果需要安装Indigio版本的话,可以将kinetic转化为indigio就可以了。
2.gazebo中启动:
roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch
采用$ rostopic list命令可以查看所有的话题列表。我们通过添加一些障碍物信息来使得机器人感知外部的信息。在gazebo中直接insert就可以了。
然后我们在rviz里面查看一下机器人感知的世界:
rosrun rviz rviz
添加相关信息之后:
之后我们再启动键盘控制节点:
roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch
可以看到,它已经是是移动了:
启动键盘控制节点,控制机械臂:
roslaunch pr2_teleop_general pr2_teleop_general_keyboard.launch
我们可以看到机械臂的爪子已经张开了:
机械臂控制:
git clone https://github.com/davetcoleman/pr2_moveit_config.git
退回到工作空间目录下面编译安装:
catkin_make
启动demo:
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
选择显示选项,使其能够看到机械臂的末位置,对其进行规划:
我们也可以在Moveit+gazebo里面实现对其的控制:
1. roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch 2. roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch 3. roslaunch pr2_moveit_config moveit_rviz.launch
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