一、前言
AprilTags被广泛用作物体检测、定位应用的视觉标记，并作为相机校准的目标。AprilTags类似于QR码，但旨在编码更少的数据，因此可以更快地解码，这对于实时机器人应用程序非常有用。使用 AprilTags 作为校准模式的优点包括更好的特征点检测以及一致、可重复的检测。
二、使用功能界面进行相机校准
步骤 1：生成校准模式
下载并准备标签图像
可以使用 Web 浏览器或运行以下代码从此处下载所有受支持系列的预生成标记：
使用标记图像生成校准目标，以实现特定的标记排列。图案图像包含在 中，可用于打印图案。该示例使用 tag36h11 系列，该系列在检测性能和误报检测的鲁棒性之间提供了合理的权衡。
在此模式上使用 函数会导致检测将各个标记的角位置组合在一起。函数可用于将此排列转换为列主排列，如棋盘格。
准备图像以进行校准，准备校准图像时需要注意的几点。
第 2 步：检测并本地化 AprilTags
函数用于检测和定位捕获图像中的标签，并以棋盘方式排列它们，以用作校准过程中的关键点。
步骤 3：为校准模式生成世界点
生成的AprilTag模式使得标签采用棋盘格方式，在这里，正方形的大小被标签的大小所取代，电路板的大小是从上一步获得的。测量标签一侧外黑边之间的标签大小。
步骤 4：估计相机参数
使用图像和世界点对应关系，可视化校准的准确性和外部相机参数。在捕获的图像中显示校准图案的平面。
检查检测到的图像点和重新投影点的位置，这些点是使用估计的相机参数获得的。
使用其他校准模式，虽然此示例在校准模式中使用 AprilTags 标记，但相同的工作流程也可以扩展到其他平面模式。
如果有一种方法可以获得这些关键点，校准工作流程的其余部分将保持不变。
三、将AprilTag校准模式支持集成到相机校准器应用程序中
为方便使用，上述工作流程也可以集成到相机校准器应用程序中。整个工作流程保持不变，步骤如下：
1.使用四月标签添加图像；2. 导入 AprilTags 的自定义模式检测器类。检测器必须执行以下操作；3. 估计相机参数。
