【机器人栅格地图】基于双向A星算法实现栅格地图机器人动态路径规划附matlab代码

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⛄ 内容介绍

⛄ 部分代码

%% 更新open表

function update_open(ii,ii1)

 global   setOpenCosts

 global   setOpenCosts1

 global   setOpen

 global   setOpen1

 global setOpenHeuristics;

 global setOpenHeuristics1;

%  更新OPEN表 分为三种情况

  %从起点开始的open表

 if (ii > 1 && ii < length(setOpen))   %temp在OPEN表的中间，删除temp

   setOpen = [setOpen(1:ii-1); setOpen(ii+1:end)];

   setOpenCosts = [setOpenCosts(1:ii-1); setOpenCosts(ii+1:end)];

   setOpenHeuristics = [setOpenHeuristics(1:ii-1); setOpenHeuristics(ii+1:end)];

 elseif (ii == 1)

   setOpen = setOpen(2:end);   %temp是OPEN表的第一个元素，删除temp

   setOpenCosts = setOpenCosts(2:end);

   setOpenHeuristics = setOpenHeuristics(2:end);

 else     %temp是OPEN表的最后一个元素，删除temp

   setOpen = setOpen(1:end-1);

   setOpenCosts = setOpenCosts(1:end-1);

   setOpenHeuristics = setOpenHeuristics(1:end-1);

 end

 % 从终点开始的open表

  if (ii1 > 1 && ii1 < length(setOpen1))   %temp在OPEN表的中间，删除temp

   setOpen1 = [setOpen1(1:ii1-1); se

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 周宇杭, 王文明, 李泽彬,等. 基于A星算法的移动机器人路径规划应用研究[J]. 电脑知识与技术：学术版, 2020, 16(13):4.

[2] 张卫波, 肖继亮, 陈泉泉,等. 一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法:, CN110220528A[P]. 2019.

[3] 华洪, 张志安, 施振稳,等. 动态环境下多重A算法的机器人路径规划方法[J]. 计算机工程与应用, 2021.

[4] 刘琳琳. 基于栅格地图环境的机器人路径规划算法[J]. 机电信息, 2018(30):3.

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