目标追踪任务是指在一个视频中给出第一帧图像的bbox的位置，在后续的帧中追踪该物体的任务。 目标追踪不同于目标检测的是：

1、需要给出首帧的标定框。

2、只需要给出标定框，后续的搜索范围往往在上一帧图像的附近。

孪生网络是使用深度学习进行目标追踪的重要解决方案，主要包括：孪生网络解决目标追踪开山之作SiamFC、SiamRPN、DaSiamRPN、SiamRPN++，SiamMask，下面对其进行简要介绍：

3.1 SiamFC(2016)

3.1.1 网络结构

SiamFC采用了全卷积式的Siamese网络实现目标跟踪，其网络结构如下图所示，具有两个权值共享的分支。其中，z为127×127的模板图像相当于要追踪的目标，x为255×255的搜索图像，我们要完成的就是在x中找到z的位置。

SiamFC有两个分支对应两个输入为z和x，将他们同时输入进行φ的计算，这里的作用就是进行特征提取，分别生成6×6×128和22×22×128的featuremap。φ所对应的特征提取网络采用的是AlexNet，其结构如下：

将生成的featuremap输入互相关层生成score map，实际上会进行如下的计算：

其中bI为每个位置对应的值，相当于是一个偏置，φ(x)和φ(z)是进行的卷积运算，通过卷积运算提取在x中与z最相似的部分。在SiamFC结构图中，输入的搜索图像中有红蓝两个区域在经过网络后与score map中的红蓝响应值相对应。网络输出的是17×17 的score map，而输入x是255×255的搜索图像，怎样将两者的位置进行映射呢。这里，将17×17的score map进行双三次插值生成272×272的图像，来确定物体的位置。但是为什么不生成255×255的图像呢？由于原始图像相对比较粗糙，为了使定位更加准确，所以生成272*272的结果。

3.1.2 模型输入

孪生网络有两个分支对应两个输入，z与x的大小并不是任意输入的，而是对目标区域进行了扩充，如下图所示：

上面的三张图是网络输入的模板图像z，下面对应的是网络输入的搜索图像x，红色为当前的所在帧的bounding-box。对于模板图像来说，根据第一帧的groundtruth会得到目标的(x_min,y_min,w,h)四个值，会通过以下公式生成模板图像的大小:

其中A=127*127， s是对图像进行的一种变换，先将包含上下文信息的(w+2p)×(h+2p)的图片扩展，然后进行resize，生成127×127的模板图像。 对于搜索图像x来说，会从整张图片中裁剪出255×255的图片，裁剪的中心为上一帧预测的bounding-box的中心。为了提高跟踪性能，选取了多种尺度进行预测。最初的SiamFC为5种尺度1.025^{-2,-1,0,1,2} ，其中255×255对应尺度为1。为了提升网络的FPS，又提出了存在3种尺度的SiamFC-3s。当模板图像和搜索图像不够裁剪时，会对不足的像素按照RGB通道的均值进行填充。

3.1.3 损失函数

为了构造有效的损失函数，对搜索区域的位置点进行了正负样本的区分，即目标一定范围内的点作为正样本，这个范围外的点作为负样本，例如网络结构图中最右侧生成的score map中，红色点即正样本，蓝色点为负样本。score map中的groundtruth按下式进行标记：

其中c为物体在score map的中心，u为score map中任意一点，∣∣u−c∣∣是u与c的欧氏距离，R为距离的阈值，k为score map经过网络之后缩小的倍数，从网络结构可以看出，有三层的卷积，池化是以2为步长，所以图像经过网络后会缩小2^3=8倍。

SiamFC采用的损失函数是logistic loss，具体的损失函数形式如下： 对于score map中了每个点的损失：

其中v是score map中每个点真实值，y∈{+1,−1} 是这个点所对应的标签。 上式是score map中每个点的loss值，而对于score map整体的loss，则采用的是全部点的loss的均值。即：

D是生成的score map，∣D∣为heatmap的大小，uϵD代表其在score map中的位置。

3.1.4 训练与跟踪

训练过程使用随机梯度下降法对下式进行优化：

其中：θ代表着网络参数。

跟踪过程中模板图像只提取一次特征，目标图像在线不更新，对搜索图像进行5个尺度的搜索，利用用双三次插值将score map从 17×17 上采样到 272×272，进行跟踪目标的确定。