1. Github网站搜索
2. 工作空间
创建工作空间
mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src
设置标签
下载git工具
sudo apt install git
3. WPR系列机器人仿真工具
3.1 系统版本
该项目暂时提供三个版本，我选择的18.04 ROS Melodic
- ROS Noetic (Ubuntu 20.04)
- ROS Melodic (Ubuntu 18.04)
- ROS Kinetic (Ubuntu 16.04)
github搜索wpr_simulation
3.2 复制https git下载链接
获取源码:
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
文件查看
3.3 安装依赖项:
依赖包版本匹配
ROS Melodic (Ubuntu 18.04)
cd ~/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts ./install_for_Melodic.sh
3.4 编译工作空间
cd ~/catkin_ws catkin_make
3.5 载入工作空间的环境配置
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3.6 运行编译的ros程序
简单场景:
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
显示gazebo仿真环境
3.6 运行rqt控制的ros程序
设置标签
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering
然后滑动速度和角速度
3.7 提前初始化source文件
gedit ~/.bashrc
添加source文件
# Set ROS melodic source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
修改后保存
后面可以直接启动catkin_ws下的ros程序
