🔥预备知识： 【双目视觉】 理想条件下计算物体距离_什么都只会一点的博客-CSDN博客

立体匹配流程

定义

代价函数用于计算左、右图中两个像素之间的匹配代价（cost）。cost越大，表示这两个像素为对应点的可能性越低

常见的代价函数

1.AD/BT

C _{A D} ( x , y , d ) = ∣ I _L ( x , y ) − I _R ( x − d , y )

左图任取一个像素点，减去 向右移动d个像素值的右图，求得代价函数C;我们的目的，就是寻找代价值C最小时，d的值，根据Z = 求出距离

2.AD+Gradient

τ _{c o l} ：截断阈值

α ：权重

τ _grad  :截断阈值

AD+Gradient本质上跟AD相近，只不过是通过阈值去分配权重

3.Census

Census方法任取左图一个像素点P，观察周围3*3窗口的像素点灰度值，如果小于P就置1，否则为0，然后编码。右图也是如此。最后异或比较，根据异或后的结果，看‘1’的个数，计算汉明距离

4.SAD/SSD

5.NCC

1.特性：对图像亮度的线性变化具有不变性

2.物理意义: 两个向量的夹角的余弦值

6.AD+Census

因为AD代价函数容易实现，但是它容易受辐射差异的影响。 而在Census变换中，不要求像对之间的颜色一致性。因此，它对于辐射差异更加鲁棒

效果

7.CNN