HIMA F8621A 系统遭受误差的瞬时阶跃增加
当系统遭受误差的瞬时阶跃增加时，例如设定点的较大变化，比例项和导数项会在输出中产生过大的移动。在导数项的情况下，这是由于对误差求导，这在瞬时阶跃变化的情况下非常大。因此，一些PID算法结合了以下一些修改:
设定点倾斜
在这种修改中，使用线性或一阶微分斜坡函数将设定点从其旧值逐渐移动到新指定的值。这避免了中断呈现在简单的阶跃变化中。
过程变量的导数
在这种情况下，PID控制器测量测量值的导数工艺参数(PV)，而不是误差的导数。该量始终是连续的(即，不会因设定值变化而发生阶跃变化)。这种修改是设定点加权的一个简单例子。
设定点加权
设定点加权将可调因子(通常在0和1之间)添加到控制器的比例和微分元件中的误差设定点。积分项中的误差必须是真实的控制误差，以避免稳态控制误差。这两个额外的参数不会影响对负载扰动和测量噪声的响应，并且可以调整以改善控制器的设定点响应。
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