HIMA F7131 通过对PID形式的微小修改
基本PID算法在控制应用中提出了一些挑战，通过对PID形式的微小修改已经解决了这些挑战。
整体清盘
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理想PID实现的一个常见问题是整体清盘。设定值发生较大变化后，积分项会累积一个大于调节变量最大值的误差(饱和)，因此系统会超调，并继续增加，直到该累积误差被消除。这个问题可以通过以下方式解决:
禁用积分，直到PV已经进入可控区域
防止积分项累积到预定界限之上或之下
反算积分项，将调节器输出限制在可行范围内。[31]
已知扰动的超调
例如，PID回路用于控制系统稳定的电阻炉的温度。现在，当门被打开，冷的东西被放入炉子时，温度下降到设定点以下。控制器的积分功能倾向于通过在正方向引入另一个误差来补偿误差。这种过冲可以通过在门打开后控制回路通常需要再加热炉子的时间内冻结积分函数来避免。
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