roswtf工具将检查您的ROS设置，例如您的环境变量，并查找配置问题。如果你有一个在线的ROS系统，它会查看并检查任何潜在的问题。
首先，关闭上一博客中所启动的roscore。
检查是否安装了roswtf
首先检查是否安装了roswf，执行下述两条命令：
$ roscd rosmaster $ roswtf
如果我们安装的tf能够正常运行，那么应该返回类似于下述值：
Loaded plugin tf.tfwtf Package: rosmaster ================================================================================ Static checks summary: No errors or warnings ================================================================================ ROS Master does not appear to be running. Online graph checks will not be run. ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
这些输出内容告诉我们：
Package: rosmaster：这个输出告诉我们是在rosmaster包目录中启动了roswtf。
Static checks summary：这里是任何文件系统或任何非运行时（即不需要运行roscore）问题的报告。这里是告诉我们没有错误。
上述过程中ROS Master没有运行，所以没有进行在线检查。
在线尝试
下一步，我们想要ROS Master正在运行，所以在另外一个terminal窗口上启动roscore。
$ roscore
然后再次尝试下述命令：
# 回到默认工作空间的devel文件夹 $ roscd $ roswtf
得到下述内容：
Loaded plugin tf.tfwtf No package or stack in the current directory ================================================================================ Static checks summary: No errors or warnings ================================================================================ Beginning tests of your ROS graph. These may take a while... analyzing graph... ... done analyzing graph running graph rules... ... done running graph rules Online checks summary: Found 1 warning(s). Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault WARNING The following node subscriptions are unconnected: * /rosout: * /rosout
在roscore正在运行的状态下，roswtf对你的graph做了一些测试。其完成的时间取决于多少个ROS节点正在运行。
如下所示，此次产生了下述warning
WARNING The following node subscriptions are unconnected: * /rosout: * /rosout
此次，roscd在切换的时候没有加入参数，这会带我们进入一个没有ROS包的文件，所以我们在输出的内容中看到：“No package or stack in context”。
下面的warning提示是说rosout节点正在订阅一个topic，但是没有节点发布它。这是因为没有其他节点在运行，所以这也是可以预料的。
错误
roswtf将会警告您系统中看起来可疑但可能正常的事情。它还可以报告已知错误的问题。
对于此部分，我们将设置我们的ROS_PACKAGE_PATH为一个错误值。同时，我们也会停止 roscore，以简化输出便于查看。
$ roscd $ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
返回结果为：
Loaded plugin tf.tfwtf No package or stack in the current directory ================================================================================ Static checks summary: Found 1 error(s). ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad:/home/xiaochen/workspace/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share] point to an existing directory: * bad ================================================================================ ROS Master does not appear to be running. Online graph checks will not be run. ROS_MASTER_URI is [http://localhost:11311]
