1、 AutoSar 诊断协议栈
在Autosar架构下的诊断功能实现如图所示，其中DEM负责控制器故障管理，并处理与DTC相关的诊断服务；DCM则主要负责确保诊断通信数据流，及包括安全访问在内的诊断状态控制。
2、故障监控系统：故障管理与系统降级
控制器在线故障监控系统的工作原理和执行流程。应用层SWC或者Bsw组件监控运行参数，当参数异常时把故障及状态报给DEM。DEM对故障进行处理，冻结故障数据并出发FIM。SWC模块则通过主动去查询所需的FID状态，来做出相应的系统降级行为，保证控制系统运行的稳定和安全。
3、智驾域诊断网络结构
由于智驾域控制器在整车网络拓扑中会同时接入CAN总线和Ethernet总线。在不影响原车平台方案的基础上，即保留传统Can诊断；同时由于远程诊断和OTA的需求存在，也会同时实现基Ethernet的诊断方式。
在智驾域内ADU也会作为诊断功能的主节点，完成对自身软硬件和附属传感器软硬件的诊断功能。
4、智驾域远程诊断
在远程诊断功能中，为简化诊断路径，ADU SOC和MCU将同时作为DOIP节点接入诊断网络中。SOC和MCU分别对自身和各自附属传感器进行诊断。
5、 智驾域OTA升级
OTA升级功能则是针对整个智驾域内所有ECU的升级，此处SOC会对域内所有节点进行升级管理。SOC会接收并保存升级包，再符合升级条件的时候对相应的ECU进行升级处理。
