踩坑目录
1.ros里面引用自定义头文件
2.ros::Time和ros::Walltime
3.时间戳转化为北京时间
4.可变参数，重构print
5.引用头文件编译不过 https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/80597763
找了一年的错发现是函数名多打了一个P
6.同一个功能包，头文件和cpp分开写，要做成库然后链接
https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/104578900
7.编译 ，跨功能包引用头文件，会在当前目录下寻找cpp一同编译(CMakeLists好像不适用)
8.ROS下跨包调用库
1.ros里面引用自定义头文件
把头文件放到功能包下的include/{功能包} 目录下面，然后在功能包CMakelists里面INCLUDE_DIRS include 这句话前面的注释去掉。
2…ros::Time和ros::Walltime
这两个都是时间戳，Time会随着机器暂停而暂停，Walltime不会随着机器暂停而暂停跟随世界时间走。接口都一样，有两个成员sec秒和nsec毫秒
3.时间戳转化为北京时间
#include <cstring> #include <time.h> #include <ros/ros.h> typedef struct times { int Year; int Mon; int Day; int Hour; int Min; int Second; }Times; Times stamp_to_standard(int stampTime, string &output_time) { time_t tick = (time_t)stampTime; struct tm tm; char s[100]; Times standard; //tick = time(NULL); tm = *localtime(&tick); strftime(s, sizeof(s), "%Y-%m-%d %H:%M:%S ", &tm); // printf("%d: %s\n", (int)tick, s); for (int i = 0; i < 100; i++) { if (s[i] == NULL) { break; } output_time += s[i]; } standard.Year = atoi(s); standard.Mon = atoi(s+5); standard.Day = atoi(s+8); standard.Hour = atoi(s+11); standard.Min = atoi(s+14); standard.Second = atoi(s+17); return standard; }
具体不想研究了…大概就是转化为time的格式然后输出。
4.可变参数，重构print
#include <stdarg.h> // 可变参数的头文件 void PERCEPTION(string file_name, int line, string fmt, ...) { va_list args; va_start(args, fmt); char arry[256]; strcpy(arry, fmt.c_str()); char buff[256]; vsnprintf(buff, sizeof(buff), arry, args); // cout << buff <<endl; va_end(args); // perror(buff); ros::Time::init(); // WallTime：挂钟时间，取现实世界的时间戳不会因为机器暂停而暂停 ros::WallTime now_wall_time = ros::WallTime::now(); int stmap = now_wall_time.sec; string log_time; Times BeiJing_time = stamp_to_standard(stmap, log_time); cout << log_time << "[Perception] " << buff << std::endl; std::ofstream file; file.open("src/log_info/log.csv", std::ios_base::app); file << log_time << ',' <<"[Perception]" << ',' << file_name.c_str() << ',' << line << ',' << buff << std::endl; file.close(); }
参数列表中的…就是可变参数
5.引用头文件编译不过
A功能包引用B功能包头文件，需要在A功能包CMakelists和package中加入对B功能包的依赖。
6.同一个功能包，头文件和cpp分开写，要做成库然后链接
https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/104578900
add_library(log_handle include/log/log.h src/log.cpp) // log_handle做成一个库 target_link_libraries(log_handle ${catkin_LIBRARIES}) // 链接库 add_executable (test_log src/test.cpp) target_link_libraries(test_log log_handle ${catkin_LIBRARIES}) // 这一步最重要，把库和可执行文件链接起来
7.编译原理，跨功能包引用头文件，会在当前目录下寻找cpp一同编译
我在B包中引用了A包的头文件，但是一直报函数未定义；因为我.h和.cpp没有放到同一个目录下，编译B包的时候找不到cpp就没有编译；放到同一个目录下即可。
8.ROS下跨包调用库
没找到解决办法，.h文件能看到，.cpp就是看不到，一直报函数未定义的错误。应该和CMakeLists有关，关键就是生成了一个静态库，但是怎么调用它。
