前言

最近重装系统，然后重新安装软件，出现了很多之前没有遇到的问题，所以在这里记录分享给大家。今天是rviz的问题，ros进行了重新安装。发现rviz启动之后快速崩溃，终端log是

Inconsistency detected by ld.so: ../sysdeps/x86_64/dl-machine.h: 541: elf_machine_rela_relative: Assertion `ELFW(R_TYPE) (reloc->r_info) == R_X86_64_RELATIVE' failed!

解决

因为我安装ros的时候，为了方便，直接使用了noetic-desktop-full安装，经过一次次卸载安装卸载安装之后，我得出了一个结论，我使用的这个镜像源下载安装的时候，有些软件依赖有点冲突，导致一些软件启动失败。

所以我选择，卸载调ros的大包noetic-desktop-full，根据ROS官网的安装建议，我进行单个包的安装，最后实现了不冲突不崩溃的rviz启动。

直接卸载调安装好的，sudo apt remove ros-noetic-desktop-full，再进行单个包的安装。

这是我安装一些驱动包，看个人情况，基本满足ROS常态使用，以及仿真需要。

sudo apt install ros-noetic-serial* ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-rosserial ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-rosbridge* ros-noetic-navigation ros-noetic-tf2* ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-laser-filters libarmadillo-dev ros-noetic-velodyne-simulator ros-noetic-hector-gazebo* ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-turtlebot3-teleop ros-noetic-rqt ros-noetic-rqt-common-pluginsros-noetic-rqt-plot ros-noetic-rqt-tf-tree ros-noetic-rqt-graph ros-noetic-rviz ros-noetic-ros-base ros-noetic-ros-comm ros-noetic-ros-core ros-noetic-ros-environment ros-noetic-ros-tutorials

就可以正常打开：

补充选择

大家自己还会有一些自己单独需要的包，这时候可以选择apt sear ros-noetic-*进行搜索对应的包，以及它们的安装情况：

示例：apt search ros-noetic-rviz 这个apt search ros-noetic-gazebo大家可以自行搜索验证一下呢。

作者：良知犹存，白天努力工作，晚上原创公号号主。公众号内容除了技术还有些人生感悟，一个认真输出内容的职场老司机，也是一个技术之外丰富生活的人，摄影、音乐 and 篮球。关注我，与我一起同行。