1、应用驱动硬件的流程
APP-》C library调用open产生软中断系统调用，中断号0x80-》汇编sys_call-》VFS的sys_open-》内核空间，设备驱动的open-》硬件
2、设备文件
各种设备以文件的形式存放在/dev目录，称设备文件。
主设备号，次设备号
主设备号：不同的设备（硬盘，led）
次设备号：同一类的多个设备（led1，led2）
3、驱动链表
管理所有设备的驱动
1.添加（驱动插入链表顺序由设备号检索）
编写驱动，加载到内核
设备名，设备号，设备驱动函数：操作寄存器来驱动I/O
2.查找 调用
调用驱动程序，用户应用去open
4、编写驱动程序
1.找一个设备驱动框架
用的是drivers下的bsr.c 文件
2.在上面框架基础上修改
include <linux/fs.h>
include <linux/module.h>
include <linux/init.h>
include <linux/device.h>
include <linux/uaccess.h>
include <linux/types.h>
include <asm/io.h>
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno;
static int major = 231;
static int minor = 0;
static char *module_name = "pin4";
static ssize_t pin4_write(struct file file, const char __user buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;}
static ssize_t pin4_read(struct file file, char __user buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_read\n");
return 0;}
static int pin4_open(struct inode inode, struct file filp)
{
printk("pin4_open\n");//内核的打印函数
return 0;}
//在内核源码查找struct file_operations看结构体成员，添加用到的函数
static const struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.write = pin4_write,//函数指针
.open = pin4_open,
.read = pin4_read,};
static int __init pin4_init(void)//驱动入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor);//创建设备号
ret = register_chrdev(major,module_name,&pin4_fops);//注册驱动，把这个驱动加入到内核链表
pin4_class = class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//代码自动生成设备
pin4_class_dev = device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);//创建设备文件
return 0;}
static void __exit pin4_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno);//销毁设备
class_destroy(pin4_class);//销毁类
unregister_chrdev(major,module_name);//卸载设备}
module_init(pin4_init);//入口,是个宏
module_exit(pin4_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
//MODULE_AUTHOR("Sonny Rao <sonnyrao@us.ibm.com>");
3.生成设备
可以在代码中实现，也可以手动实现
在代码中生成设备：
pin4_class = class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//代码自动生成设备
pin4_class_dev = device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);//创建设备文件在树莓派dev下输入：sudo mknod 设备名 设备类型 主设备号 次设备号
例如：sudo mknod pin4 c 8 1 5、编写上层应用代码
include <sys/types.h>
include <sys/stat.h>
include <fcntl.h>
include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("open failed\n");
}else{
printf("open success\n");
}
fd = write(fd,'1',1);
close(fd);
return 0;}
6、编译上层、驱动代码
1.把驱动代码放到char目录下（drivers文件夹下任意一个文件夹都可以放，修改那个文件夹下的Makefile）
xw@ubuntu:~/xiaowei/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char$ pwd
/home/xw/xiaowei/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char
xw@ubuntu:~/xiaowei/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char$ cp /mnt/hgfs/gongxian/pin4/pin4driver2.c .
2.修改 Makefile ，把驱动文件添加进去（编译成模块obj-m）
3.编译
驱动：回到linux-rpi-4.14.y目录
输入命令编译：ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
生成 CC drivers/char/pin4driver2.mod.o
LD [M] drivers/char/pin4driver2.ko
应用代码：把c文件cp过来，编译
cp /mnt/hgfs/gongxian/pin4/pin4text.c .
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4text.c -o pin4test
7、放到树莓派运行
1.把2个文件拷贝到树莓派
scp drivers/char/pin4driver2.ko pi@树莓派ip地址:/home/pi
scp pin4text pi@树莓派ip地址:/home/pi
2.加载内核驱动
sudo insmod pin4driver2.ko
dev目录下生成pin4驱动
3.运行应用程序，查看内核打印数据
运行打开open会失败，原因是因为没权限。
给设备驱动文件设置所有用户都可访问的权限：sudo chmod 666 /dev/pin4
运行：./pin4text
查看内核打印：dmesg
dmesg |grep pin44.删除驱动
列出驱动模块：lsmod
删除驱动模块：rmmod 驱动模块名(lsmod出来的模块名)
