DAPP是分散应用的缩写，也是分散应用。
在某种程度上，比特币可以说是第一个出现的DAPP，因为它完全开源，为贡献者提供奖励，不受中央机构控制，并使用区块链作为支持技术。
作为一种基础设施，区块链提供了一个分布式和分散的可信数据库。基于此，人们可以针对不同的场景开发各种应用程序。
简单地说，DApp和普通应用程序具有相同的原理，但它们是完全分散的。与以太坊网络本身一样，DAPP由自己的节点操作，不依赖任何集中式服务器。DAPP是分散的，可以自动运行。
目前，DApp通常是指基于智能合约在以太坊或EOS上开发的相关应用程序。
1 // 计算图像间的运动关系
2 // 关键函数：cv::solvePnPRansac()
3 // 为调用此函数准备必要的参数
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5 // 第一个帧的三维点
6 vector<cv::Point3f> pts_obj;
7 // 第二个帧的图像点
8 vector< cv::Point2f > pts_img;
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10 // 相机内参
11 CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS C;
12 C.cx = 325.5;
13 C.cy = 253.5;
14 C.fx = 518.0;
15 C.fy = 519.0;
16 C.scale = 1000.0;
17
18 for (size_t i=0; i<goodMatches.size(); i++)
19 {
20 // query 是第一个, train 是第二个
21 cv::Point2f p = kp1[goodMatches[i].queryIdx].pt;
22 // 获取d是要小心！x是向右的，y是向下的，所以y才是行，x是列！
23 ushort d = depth1.ptr( int(p.y) )[ int(p.x) ];
24 if (d == 0)
25 continue;
26 pts_img.push_back( cv::Point2f( kp2[goodMatches[i].trainIdx].pt ) );
27
28 // 将(u,v,d)转成(x,y,z)
29 cv::Point3f pt ( p.x, p.y, d );
30 cv::Point3f pd = point2dTo3d( pt, C );
31 pts_obj.push_back( pd );
32 }
33
34 double camera_matrix_data3 = {
35 {C.fx, 0, C.cx},
36 {0, C.fy, C.cy},
37 {0, 0, 1}
38 };
39
40 // 构建相机矩阵
41 cv::Mat cameraMatrix( 3, 3, CV_64F, camera_matrix_data );
42 cv::Mat rvec, tvec, inliers;
43 // 求解pnp
44 cv::solvePnPRansac( pts_obj, pts_img, cameraMatrix, cv::Mat(), rvec, tvec, false, 100
