本节书摘来异步社区《机器人爱好者(第2辑)》一书中的第1章,第1.2节,作者:美国SERVO杂志社,更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看
用什么样的机械手好
我在一所中学担任机器人俱乐部教练,在俱乐部里,我们玩过多种VEX机器人,包括机械手套装,如图3所示。后来,同学们想进行一次机器人相扑比赛,一方是机器人班制造的乐高机器人,另一方是机器人俱乐部的VEX机器人。同学们最先提出的武器方案,就是VEX机械手,可以在比赛中抓住对手。我对他们解释说,比赛的目标是把对手挤出边界,而不是抓住对手将其扔出去。接着我问他们:“想想看,怎样设计机械手和机械臂,才能实现比赛目标?”
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图4展示的是一款VEX Clawbot机器人。这就是我们俱部乐为相扑比赛准备的试验品。前些年,学校购买了大量VEX零件(图5),我和另一名教授Tylor Hankins都觉得应该好好利用这些材料,结合VEX ARM Cortex微控器,为俱乐部打造一款比赛机器人。
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在机器人外形方面,我们决定以NASA火星车好奇号为原型,不过要适当缩小。在零部件方面,我们主要以ServoCity和Actobotics的配件、马达和轮子为材料。ServoCity的Brian Petty及其团队,热情地给予我们帮助,不论是机器人设计,还是零部件选择,他们都提出了宝贵的建议。