因为不能一直使用上位机软件来对电机进行控制，所以我们需要写出相应的代码。
相较于windows的环境下吗，在linux中代码的书写难度会有所下降，所以我们选择在Linux环境中进行代码的编译。
首先需要做的就是把usb转can卡的本身自带的库文件导入ubuntu中的barsh文件下，在之后新建一个工作空间并且修改工作空间中的CMake文件，把库文件添加到工作空间的运行目录之下。再然后在程序中加入库文件的引入，运行catkin_make编译命令，查看程序是否可以编译成功。如果编译成功即库文件引入成功也可以开始后续的写代码过程。
