通过终端是这样发送得

rostopic pub -1 /swivel/swiveljoint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5" 

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

发布得消息类型是 std_msgs/Float64
这个应该发布得topic得名称 /swivel/swiveljoint1_position_controller/command

实验一下

通过启动后查看活跃得topic 发现了此topic 但是现在有发布得地方，应该是有订阅的地方所以此时该topic 活跃

是对应得

创建功能包

$ catkin_create_pkg swivel_controller_cmd_publisher roscpp std_msgs

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

依赖 std_msgs 因为需要发布std_msgs/Float64 类型得数据

写发布功能得cpp

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/Float64.h"  //要发布该类型得数据 需要包含该类型文件

int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"swivel_gimbal_controller_cmd_publisher");
   ros::NodeHandle nh ;    //实例化句柄，初始化node
   std_msgs::Float64 msg; //创建该类型消息
    msg.data = 0.1; // 初始化消息
    
    // 声明发布句柄  <std_msgs::Float64> 消息类型  
    // "/swivel/swiveljoint1_position_controller/command"  模板名称
    // 数据缓存大小
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>( "/swivel/swiveljoint1_position_controller/command", 1);

    ros::Rate loop_rate(10);//定义发布的频率，1HZ

    while (ros::ok())
    {
         msg.data = (msg.data)+0.1;

        pub.publish(msg); //发布消息

        loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate
    }
    return 0;
}

        

          
        
        
        

          

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修改CMakeLists.txt

其中 swivel_gimbal_controller_cmd_publisher 是节点名字

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher src/swivel_controller_cmd_publisher.cpp )      #生成可执行文件          swivel_gimbal_controller_cmd_publisher  节点的名字
add_dependencies(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher mastering_ros_demo_pkg_generate_messages_cpp)   #必须添加add_dependencies，否则找不到自定义的msg产生的头文件
target_link_libraries(swivel_gimbal_controller_cmd_publisher ${catkin_LIBRARIES})


        

          
        
        
        

          

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执行

roscore

        

          
        
        
        

          

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 rosrun swivel_controller_cmd_publisher swivel_gimbal_controller_cmd_publisher

        

          
        
        
        

          

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# 查看

 rostopic echo /swivel/swiveljoint1_position_controller/command

        

          
        
        
        

          

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数值按代码进行自增0.1变化

与系统联调

结果：
按之前方式启动整个系统

在启动发布消息得节点

云台转动了

但是会在敲下回车后延时1-2秒，延时 rostopic echo 也没有信息打印说明还没发布
可能是节点启动得延时 ，并不是执行器延时

实验成功！