1 Catkin工作空间
- 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
src：代码空间（Source Space） build：编译空间（Build Space） devel：开发空间（Development Space） install：安装空间（Install Space）
Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。
我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中，本节就来介绍catkin工作空间的结构。
1.1 创建catkin工作空间
创建一个 catkin 工作空间：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建了第二层级的文件夹src，这是放ROS软件包的地方 $ cd ~/catkin_ws/src # 进入工作空间，catkin_make必须在工作空间这个路径上执行 $ catkin_init_workspace # 初始化src目录，生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置
1.2 编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws # 回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行； $ catkin_make # 开始编译，调用系统自动完成编译和链接过程，构建生成目标文件
注意: catkin编译之前需要回到工作空间目录，catkin_make在其他路径下编译不会成功。
==编译完成后，如果有新的目标文件产生（原来没有），那么一般紧跟着要source刷新环境，使得系统能够找到刚才编译生成的ROS可执行文件。==这个细节比较容易遗漏，致使后面出现可执行文件无法打开等错误。
catkin_make命令也有一些可选参数，例如：
catkin_make [args] -h, --help 帮助信息 -C DIRECTORY, --directory DIRECTORY 工作空间的路径 (默认为 '.') --source SOURCE src的路径 (默认为'workspace_base/src') --build BUILD build的路径 (默认为'workspace_base/build') --use-ninja 用ninja取代make --use-nmake 用nmake取'make --force-cmake 强制cmake，即使已经cmake过 --no-color 禁止彩色输出(只对catkin_make和CMake生效) --pkg PKG [PKG ...] 只对某个PKG进行make --only-pkg-with-deps ONLY_PKG_WITH_DEPS [ONLY_PKG_WITH_DEPS ...] 将指定的package列入白名单CATKIN_WHITELIST_PACKAGES， 之编译白名单里的package。该环境变量存在于CMakeCache.txt。 --cmake-args [CMAKE_ARGS [CMAKE_ARGS ...]] 传给CMake的参数 --make-args [MAKE_ARGS [MAKE_ARGS ...]] 传给Make的参数 --override-build-tool-check 用来覆盖由于不同编译工具产生的错误
注意， 对于 Python 3 用户，在一个空的 catkin 工作空间中第一次运行 catkin_make的命令应为：
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
这将会配置 catkin_make 使用 Python 3.你可以在随后的构建中只使用 catkin_make。
1.3 设置环境变量
另外，如果你查看一下当前目录应该能看到 ‘build’ 和 ‘devel’ 这两个文件夹。在 ‘devel’ 文件夹里面你可以看到几个 setup.*sh 文件。source 这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。接下来首先 source 一下新生成的 setup.*sh 文件：
$ source devel/setup.bash # 刷新坏境
1.4 检查环境变量
要想保证工作空间已配置正确，需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH # 出现 /home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
到此你的工作环境已经搭建完成。
创建好了一个ROS的工作空间了，接下来就是在catkin_ws工作空间下的src目录下新建功能包并进行功能包程序。
