04 Message
4.1 简介
topic有很严格的格式要求，比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic，它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式。这种数据格式就是Message。Message按照定义解释就是topic内容的数据类型，也称之为topic的格式标准。这里和我们平常用到的Massage直观概念有所不同，这里的Message不单单指一条发布或者订阅的消息，也指定为topic的格式标准。
4.2 结构与类型
基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C]。那么具体的一个msg是怎么组成的呢？我们用一个具体的msg来了解，例如上例中的msg sensor_msg/image,位置存放在sensor_msgs/msg/image.msg里,它的结构如下：
std_msg/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height uint32 width string encoding uint8 is_bigendian uint32 step uint8[] data
观察上面msg的定义，是不是很类似C语言中的结构体呢？通过具体的定义图像的宽度，高度等等来规范图像的格式。所以这就解释了Message不仅仅是我们平时理解的一条一条的消息，而且更是ROS中topic的格式规范。或者可以理解msg是一个“类”，那么我们每次发布的内容可以理解为“对象”，这么对比来理解可能更加容易。 我们实际通常不会把Message概念分的那么清，通常说Message既指的是类，也是指它的对象。而msg文件则相当于类的定义了。
4.3 操作命令
rosmsg的命令相比topic就比较少了，只有两个如下：
05 常见message
本小节主要介绍常见的message类型，包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等
Vector3.msg
#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg float64 x float64 y float64 z
Accel.msg
#定义加速度项，包括线性加速度和角加速度 #文件位置:geometry_msgs/Accel.msg Vector3 linear Vector3 angular
Header.msg
#定义数据的参考时间和参考坐标 #文件位置:std_msgs/Header.msg uint32 seq #数据ID time stamp #数据时间戳 string frame_id #数据的参考坐标系
Echos.msg
#定义超声传感器 #文件位置:自定义msg文件 Header header uint16 front_left uint16 front_center uint16 front_right uint16 rear_left uint16 rear_center uint16 rear_right
Quaternion.msg
#消息代表空间中旋转的四元数 #文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg float64 x float64 y float64 z float64 w
Imu.msg
#消息包含了从惯性原件中得到的数据，加速度为m/^2，角速度为rad/s #如果所有的测量协方差已知，则需要全部填充进来如果只知道方差，则 #只填充协方差矩阵的对角数据即可 #位置：sensor_msgs/Imu.msg Header header Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance Vector3 linear_acceleration float64[] linear_acceleration_covariance
LaserScan.msg
#平面内的激光测距扫描数据，注意此消息类型仅仅适配激光测距设备 #如果有其他类型的测距设备(如声呐)，需要另外创建不同类型的消息 #位置：sensor_msgs/LaserScan.msg Header header #时间戳为接收到第一束激光的时间 float32 angle_min #扫描开始时的角度(单位为rad) float32 angle_max #扫描结束时的角度(单位为rad) float32 angle_increment #两次测量之间的角度增量(单位为rad) float32 time_increment #两次测量之间的时间增量(单位为s) float32 scan_time #两次扫描之间的时间间隔(单位为s) float32 range_min #距离最小值(m) float32 range_max #距离最大值(m) float32[] ranges #测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间，则抛弃) float32[] intensities #强度，具体单位由测量设备确定，如果仪器没有强度测量，则数组为空即可
Point.msg
#空间中的点的位置 #文件位置:geometry_msgs/Point.msg float64 x float64 y float64 z
Pose.msg
#消息定义自由空间中的位姿信息，包括位置和指向信息 #文件位置:geometry_msgs/Pose.msg Point position Quaternion orientation
PoseStamped.msg
#定义有时空基准的位姿 #文件位置：geometry_msgs/PoseStamped.msg Header header Pose pose
PoseWithCovariance.msg
#表示空间中含有不确定性的位姿信息 #文件位置：geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg Pose pose float64[36] covariance
Power.msg
#表示电源状态，是否开启 #文件位置：自定义msg文件 Header header bool power ###################### bool ON = 1 bool OFF = 0
Twist.msg
#定义空间中物体运动的线速度和角速度 #文件位置：geometry_msgs/Twist.msg Vector3 linear Vector3 angular
TwistWithCovariance.msg
#消息定义了包含不确定性的速度量，协方差矩阵按行分别表示： #沿x方向速度的不确定性，沿y方向速度的不确定性，沿z方向速度的不确定性 #绕x转动角速度的不确定性，绕y轴转动的角速度的不确定性，绕z轴转动的 #角速度的不确定性 #文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg Twist twist float64[36] covariance #分别表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz]
Odometry.msg
#消息描述了自由空间中位置和速度的估计值 #文件位置：nav_msgs/Odometry.msg Header header string child_frame_id PoseWithCovariance pose TwistWithCovariance twist
