前段时间写了文章，通过修改sdf、urdf模型的方法，在Gazebo中添加悬浮模型方法 / Gazebo中模型如何不因重力下落：https://developer.aliyun.com/article/1295828?spm=a2c6h.14164896.0.0.66067b0a3HOyzq
今天讲一下如何通过键盘来控制其移动：监听键盘输入并根据按键调整模型的位置，然后通过调用set_model_state函数来更新模型在Gazebo中的状态
程序举例：
首先，我们先通过一个程序，实现在指定的空间坐标生成一个指定的模型
（注意，如果要使用的话，需要修改程序中指定的模型名称和模型的路径）
# -*- coding: utf-8 -*- #!/usr/bin/env python """ Author：sagima 使用Gazebo仿真环境中生成一个名为"aruco_cubo_hover"的模型 python model.py 程序运行在Python2.7环境下。 """ import os import rospy from gazebo_msgs.msg import ModelState from gazebo_msgs.srv import DeleteModel, SpawnModel from std_msgs.msg import Header from geometry_msgs.msg import Pose, Point # 初始化ROS节点 rospy.init_node('spawn_aruco_cubo_hover', anonymous=True) # 定义生成模型的函数 def spawn_aruco_cubo_hover(): model_name = "aruco_cubo_hover" model_path = "/home/sjh/project/Tiago_ws/src/pal_gazebo_worlds/models/aruco_cube_hover/aruco_cube_hover.sdf" # 在这里修改目标位置 initial_pose = Pose(position=Point(x=0.8, y=0, z=1)) # 从文件加载模型 with open(model_path, "r") as f: model_xml = f.read() # 调用Gazebo的SpawnModel服务 spawn_model = rospy.ServiceProxy('/gazebo/spawn_sdf_model', SpawnModel) resp_sdf = spawn_model(model_name, model_xml, "", initial_pose, "world") if resp_sdf.success: rospy.loginfo("模型 '{}' 生成成功。".format(model_name)) else: rospy.logerr("模型 '{}' 生成失败。".format(model_name)) # 调用生成模型的函数 if __name__ == '__main__': try: spawn_aruco_cubo_hover() except rospy.ROSInterruptException: pass
上面的程序没有问题的话，就可以为其加入通过键盘控制的功能了
# -*- coding: utf-8 -*- #!/usr/bin/env python """ Author：sagima 使用Gazebo仿真环境中生成一个名为"aruco_cubo_hover"的模型，并通过键盘控制模型运动 python model_with_keyboard_control.py 程序运行在Python2.7环境下。 """ import os import rospy from gazebo_msgs.msg import ModelState from gazebo_msgs.srv import SetModelState, GetModelState from std_msgs.msg import Header from geometry_msgs.msg import Pose, Point import sys import select import tty import termios # 初始化ROS节点 rospy.init_node('spawn_aruco_cubo_hover', anonymous=True) # 保存终端设置 old_settings = termios.tcgetattr(sys.stdin) tty.setcbreak(sys.stdin.fileno()) # 定义运动速度 move_speed = 0.1 # 定义生成模型的函数 def spawn_aruco_cubo_hover(initial_pose): model_name = "aruco_cubo_hover" model_path = "/home/sjh/project/Tiago_ws/src/pal_gazebo_worlds/models/aruco_cube_hover/aruco_cube_hover.sdf" # 从文件加载模型 with open(model_path, "r") as f: model_xml = f.read() # 调用Gazebo的SpawnModel服务 spawn_model = rospy.ServiceProxy('/gazebo/spawn_sdf_model', SpawnModel) resp_sdf = spawn_model(model_name, model_xml, "", initial_pose, "world") if resp_sdf.success: rospy.loginfo("模型 '{}' 生成成功。".format(model_name)) else: rospy.logerr("模型 '{}' 生成失败。".format(model_name)) # 定义设置模型状态的函数 def set_model_state(model_name, pose): model_state = ModelState() model_state.model_name = model_name model_state.pose = pose set_model_state = rospy.ServiceProxy('/gazebo/set_model_state', SetModelState) set_model_state(model_state) # 中文提示 print("按下以下键盘按键来控制模型运动：") print("W: 向前移动") print("S: 向后移动") print("A: 向左移动") print("D: 向右移动") print("Q: 上升") print("E: 下降") print("Ctrl+C: 退出程序") try: # 定义初始位置 initial_pose = Pose(position=Point(x=0.8, y=0, z=1)) # 主循环，持续监听键盘输入并控制模型运动 while True: if select.select([sys.stdin], [], [], 0)[0] == [sys.stdin]: key = sys.stdin.read(1) if key == 'w': initial_pose.position.x += move_speed elif key == 's': initial_pose.position.x -= move_speed elif key == 'a': initial_pose.position.y += move_speed elif key == 'd': initial_pose.position.y -= move_speed elif key == 'q': initial_pose.position.z += move_speed elif key == 'e': initial_pose.position.z -= move_speed elif key == '\x03': # Ctrl+C break # 调用设置模型状态的函数 set_model_state("aruco_cubo_hover", initial_pose) except rospy.ROSInterruptException: pass finally: # 恢复终端设置 termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, old_settings)
注意，如果要使用的话，需要修改程序中指定的模型名称和模型的路径；同时如果需要修改按键，记得在中文提示中一并修改
