1. 前言

Ubuntu环境搭建

【经典Ubuntu20.04版本U盘安装双系统教程】

【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】

【Ubuntu同步系统时间】

【Ubuntu中截图工具】

【Ubuntu安装QQ】

【Ubuntu安装后基本配置】

【Ubuntu安装后基本配置】

【Ubuntu启动菜单的默认项】

【ubuntu系统中修改hosts配置】

【18.04Ubuntu中解决无法识别显示屏】

【ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置】

【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装】

【Ubuntu18配置Anaconda深度学习环境】

【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】

ROS学习笔记

【1. Ubuntu18.04安装ROS Melodic】

【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】

【3. 初学ROS，年轻人的第一个Node节点】

【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】

【5. ROS机器人的运动控制】

【6. 激光雷达接入ROS】

【7. ROS 中的 IMU 惯性测量单元消息包】

在使用Universal_Robots_ROS_Driver驱动真实机械臂前，需要在示教器上配置网络连接，并且安装urcap。

1.1 版本说明

使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12）

驱动是Universal_Robots_ROS_Driver

1.2 UR机械臂学习

前期可以围绕这个官网学习UR机械臂的基础知识，了解机器人结构与功能，方便后期愉快的玩耍！

• cb3网络交互课程: https://academy.universal-robots.com/cn/免费网络课程/cb3-网络课程/
• 【UR机械臂CB3 网络静态课程 】:https://blog.csdn.net/vor234/article/details/129616471

2 示教器开机

1. 点击按钮1开机

2. 为示教器急停按钮，按下后急停, 开机后，旋转急停按钮，将急停按钮提起
3. 然后转到初始化屏幕,开启机械臂，然后启动制动器，然后点击右下角确定

3. 配置电脑IP

打开电脑设置，关闭wifi，设置有线连接

点击+号，添加

设置如下

IPV4采用手动指定

电脑ip地址：192.168.56.100
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.56.1
DNS：8.8.8.8

也可以配置身份，我设置为UR3_config

最后应用一下

这样就可以通过点击勾选，切换两种不同网络配置

default：默认网线配置
UR3_config：与UR3通讯配置

4. 配置示教器

下一步是确保正确配置硬件（控制计算机和机器人）可以相互通信。

注意:默认情况下，Universal Robot 的网络功能处于禁用状态。

4.1 打开网络设置

要启用网络连接，需使用UR的示教器导航至设置机器人 --> 设置 网络 -->选择静态地址–>然后设置网络ip地址–>然后应用

4.2 设置示教器IP

采用静态地址

UR3机器人ip地址：192.168.56.10
子网掩码：255.255.255.0
默认 网关：0.0.0.0
首选DNS：8.8.8.8
备用DNS：0.0.0.0

这是原来的dns服务器，也需要修改成上面所示

然后通过网线连接控制箱和电脑

控制箱的网线接口在箱子下面

上面所有的设置完成之后，打开电脑终端。ping一下ur机械臂的ip地址，成果则说明连接成果，否则可以重启试试

# 我的电脑ip地址是192.168.56.100
# 我的ur机械臂ip地址是192.168.56.10
ping 192.168.56.10

5. urcap配置

如果采用教程【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】，那就自带有,如果没有请看接下来操作

5.1 urcap拓展包安装

要在ros上使用ur_robot_driver控制真实的ur机械臂运动，需要在ur机器人上安装externalcontrol-1.05.urcap，它类似一个插件，接受ros端的消息再控制ur3运动。

externalcontrol urcap安装教程

点击here

下载的externalcontrol.urcap文件拷贝到U盘然后插到示教器上。

在示教器的设置机器人中，点开URCap，找到externalcontrol-1.05.urcap，选中，然后点击重启。

5.2 在示教器中设置电脑ip

创建 空程序 --> 点击左上角安装设置 --> 选择external contral --> 填写电脑ip和电脑主机名

1. 查看/修改电脑主机名的方法：

# 查看主机名 
 hostname
# 临时修改主机名（重启后恢复原主机名）  
sudo hostname <computer_name>
# 永久修改主机名(修改后需要重启生效）  
sudo gedit /etc/hostname

5.3 示教器内编程

如图，在完成上一步后，回到程序页面

点击结构–> urcap --> external control

完成后可以看到左侧程序树的地方显示“control by 主机名”

然后点击下方的启动程序，就开始运行

注意： 在使用ros与ur机械臂通信时，需要先在电脑上启动bringup，再在示教器上点击运行按键启动程序

6. 总结

本文学习了【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】，我会作UR3的抓取实验，后期会分享更多有趣的操作从而实现对外部世界进行感知，充分认识这个有机与无机的环境，科学地合理地进行创作和发挥效益，然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。✨✨✨

参考文献：UR机械臂学习（5-1）：驱动真实机械臂准备工作——示教器配置