前言
ArduPilot 的最新版本（Copter-3.6, Plan-3.9, Rover-3.5）运行在相对较小的、非 Pixhawk 的、使用 ChibiOS 操作系统的自动驾驶仪上。这些电路板的例子包括 OpenPilot RevoMini、Mateksys F405-Wing 和 Omnibus F4 Pro。
大多数情况下，这些板子都预装了另一个飞行控制器软件。(如果板子上已经安装了 ArduPilot，请参阅 Loading Firmware 了解固件加载说明)。
将 ArduPilot 安装到这些自动驾驶仪上涉及：
- 安装所需的驱动程序和烧录工具；
- 下载合适的 ArduPilot 固件；
- 将 ArduPilot 加载到主板上。
！Note
ArduPilot 使用 ChibiOS 到 Pixhawk自动驾驶仪的说明可以在这里(here)找到。
1 下载驱动程序和烧录工具
STM32CubeProgrammer 将安装所需的 DFU（直接固件上传）驱动程序，并可用于在 DFU 模式下将固件烧录到自动驾驶仪。这适用于 Windows、Linux 和 MacOS 系统。下载并安装此程序。你可能需要同时安装 JAVA，以便设置这个程序。
2 下载ArduPilot固件
从 firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件：
- 打开 firmware.ardupilot.org；
- 选择点击你的飞行器类型的链接（如 Plane、Copter、Rover、Sub 或 Antenna Tracker）；
- 选择"测试版"或"稳定版"；
- 寻找名称与自动驾驶仪最接近的目录；
- 下载"arduXXX_with_bl.hex"文件，点击它。它通常会被保存在你的下载文件夹中。
3 使用测试版和开发版
3.1 测试版
在稳定版(Stable)发布之前，会有一个或多个测试版(Beta)被发布。如果你想尝试更新的功能或帮助开发人员进一步测试代码，可以使用这些版本。由于它们是"测试版"，可能仍然有错误（尽管这在稳定版固件中也是可能的）。然而，它已经由开发团队进行了测试，并且已经进行了飞行测试。这个版本允许更多的用户在稳定版(Stable)固件发布之前对其进行最终测试。我们鼓励有经验的 ArduPilot 用户试飞这个固件并提供反馈。
3.2 最新开发版本
这反映了 ArduPilot 代码的开发分支的当前状态。它已经被开发团队审查，通过了所有的自动测试套件，并且在大多数情况下，如果做了重大的改变，可以进行试飞。这段代码每天都会被构建，并且可以供有经验的用户测试。这相当于一个"阿尔法"版本，可能会有错误，尽管很少有"导致崩溃的"。在增加了一个改变或引入了一个功能后不久，Wiki 的 Upcoming Features 部分就会更新有关增加或改变的信息。
4 将固件上传到自动驾驶仪
按住电路板的 DFU 按钮或临时桥接其"BOOT"引脚，并插入 USB 线（连接到你的 PC）。通电后释放按钮或解除桥接。
打开 windows 设备管理器，在"通用串行总线设备"下查找"STM32 BOOTLOADER"，以确认该板处于 DFU 模式。
启动 STM32CubeProgrammer。
1. 选择连接方法：USB；
2. 确保有一个 USB 端口显示......这意味着在 DFU 模式下检测到了电路板；
3. 按下"Connect"；
4. 然后板子上的 cpu 具体情况会出现在这里；
5. 按"Open file"，选择你下载的"arduXXX_with_bl.hex"文件；
6. 文件名将出现在标签中；
7. 按"Download"，将文件烧录到电路板上。
你现在可以重新启动电路板，并与你喜欢的地面站（Mission Planner、QGC 等）连接(connect with your favourite ground station)，未来的固件上传也应该可以使用 Pixhawk 电路板的正常方法。
5 替代方法
5.1 下载并安装Zadig(仅适用于Windows)
下载并运行 Zadig（在"Download"下面搜索"Zadig 2.3"），允许使用 USB 访问电路板。
从选项菜单中选择"List all devices"选项。
从下拉菜单中选择"STM32 BOOTLOADER"，然后按"Replace Driver"按钮。
可选地，你可能希望检查该板作为一个 USB 端口是否可见：
按住板子上的 DFU 按钮，插入 USB 线（连接到你的 PC 上）；
打开 windows 设备管理器，在"通用串行总线设备"下查找"STM32 BOOTLOADER"，以确认该板处于 DFU 模式。
5.2 下载ArduPilot固件
从 firmware.ardupilot.org 下载你的主板的 ArduPilot 固件。通常你可以通过以下方式找到合适的固件：
打开 firmware.ardupilot.org；
选择点击你的飞行器类型的链接（如 Plane、Copter、Rover、Sub 或 Antenna Tracker）；
选择"测试版"或"稳定版"；
寻找名称与自动驾驶仪最接近的目录；
下载"arduXXX_with_bl.hex"文件，点击它。它通常会被保存在你的下载文件夹中。
5.3 将ArduPilot上传至主板
下载、安装并运行 Betaflight 配置器(Betaflight Configurator)。
在屏幕的左侧选择"Firmware Flasher"；
从右上方选择 DFU；
从右下方按下"加载固件[本地]"，并选择你上面下载的 arduXXX_with_bl.hex 文件；
按下"Flash Firmware"，几分钟后，固件应该被加载。
你现在可以重新启动电路板，并与你喜欢的地面站（Mission Planner、QGC 等）连接(connect with your favourite ground station)，未来的固件上传也应该可以使用 Pixhawk 电路板的正常方法。
6 将固件加载到带有外部闪存的主板上
最近的一些板子，最明显的是来自 Seriously Pro Racing（Seriously Pro Racing - Home）的板子，使用了具有少量内部闪存的 MCU，但外部连接的闪存芯片大得多。这些板子需要额外的步骤来加载 ArduPilot 固件。通常情况下，某种引导程序驻留在内部闪存上，然后主固件驻留在外部闪存上。
6.1 使用SSBL加载固件
SPRacing 系列的板子在内部闪存上预装了一个专有的引导程序，需要使用第二阶段的引导程序来加载进一步的固件。有几个选择来加载这些板子的固件，但无论你选择哪一种，你都需要使用 SSBL 来初始化 ArduPilot。请按照 https://github.com/spracing/ssbl "安装"说明，以便将 SSBL 加载到你的电路板上。一旦 SSBL 加载完毕，请按照 PX4 的说明将 ArduPilot 加载到板子上 https://github.com/spracing/ssbl#px4-installation-to-external-flash，但不要使用 PX4 固件，请使用 arducopter.bin 固件镜像。以下是步骤的总结：
下载https://github.com/spracing/ssbl/releases，并按照https://github.com/spracing/ssbl#installation-to-external-flash，将 SSBL 安装到外部闪存中；
下载最新的ArduPilot外部闪存二进制文件，例如https://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/SPRacingH7/arducopter.bin；
使用 dd 将二进制文件填充到 2MB：
dd if=/dev/zero ibs=1k count=2048 of=AP_2MB.bin
dd conv=notrunc if=arducopter.bin of=AP_2MB.bin
把板子放入 SSBL dfu 模式--关闭电源，按住 BIND（不是 BOOT），打开电源--LED 快速闪烁，释放 BIND，LED 缓慢闪烁--DFU 模式启用；
使用以下方法烧录二进制文件；
dfu-util -D AP_2MB.bin -s 0x90100000:0x200000
验证闪存。下面的 dfu-util 命令将闪存的内容复制到电脑上，diff 命令将告诉你这些内容是相同还是不同。如果 diff 没有说文件是相同的，请不要试图飞，重试；
dfu-util -U AP_2MB-VERIFY.bin -s 0x90100000:0x200000
diff -sb AP_2MB.bin AP_2MB-VERIFY.bin
关机，安装 SD 卡（注意：你必须安装 SD 卡，没有 SD 卡，固件将无法启动），开机；
使用任务规划器正常配置电路板。
在这一点上，你应该有工作的固件在板上。如果你想加载新的固件，你将需要再次遵循步骤2-7（你不能使用 Mission Planner 来加载固件）。如果你确定你永远不会想在电路板上加载 betaflight，那么你可以安装 ArduPilot 引导程序。
6.2 安装ArduPilot引导程序
！Warning
安装 ArduPilot 引导程序是一个单向的操作。在这一步之后，你不能把板子恢复到出厂配置或加载 betaflight - 你必须把板子送回 Seriously Pro，重新刷上出厂固件，假设这是有可能的话。
如果你确定你只想在板子上使用 ArduPilot，那么烧录 ardupilot bootloader 可以使后续的升级更加简单。
你最初必须在电路板上安装一个工作版本的 ArduPilot - 按照上面的步骤；
你现在必须解除内部闪存的复制保护。这是一个破坏性的操作，需要完全擦除闪存。ArduPilot 提供了支持，使之变得简单。设置 BRD_OPTIONS = 16；
关掉电源，再接通板子的电源。板子不会出现启动，但闪存扇区正在被擦除。等待几秒钟，然后关闭板子的电源；
按住启动按钮（这次不绑定启动），打开飞行控制器电源。这将使电路板处于 dfu 模式；
下载ArduPilot引导程序，例如：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/Tools/bootloaders/SPRacingH7_bl.bin；
通过 dfu 安装引导程序：
dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D SPRacingH7_bl.bin
重新启动电路板；
现在你可以使用你喜欢的工具来上传 ArduPilot 固件。
