PID控制器是应用最广泛的闭环控制器，它根据给定值与被控变量实测值之间的偏差，按照PID算法计算出控制器的输出量控制执行机构进行调节，使被控量跟随给定量进行变化并使系统达到稳定，自动消除各种干扰对控制过程的影响，其中P、I、D分别指比例、积分、微分。
PID控制原理图
在西门子S7-200 SMART中，PID控制功能通过PID指令来实现。编程软件STEP7-Micro/WIN SMART提供了PID向导，可以帮助用户组态PID控制和生成PID子程序，方便快捷的完成PID控制编程任务，支持8路PID功能、自动/手动切换以及PID整定。
PID回路向导
STEP7-Micro/WIN SMART还提供了PID整定控制面板，允许以图形方式监视PID回路行为，还可以启动、停止自整定功能。下面我们来进行S7-200 SMART PID回路控制的使用练习：利用PID向导编写程序，使温度保持在给定值，并对PID参数进行整定。
PID整定控制面板
本篇我们先来介绍项目准备。任务描述，本次实验设备中利用温度变送器将0-100℃的温度转换为0-10V的电压信号，送到扩展模块EM AM06的模拟量输入通道2。加热器用Q1.6输出的PWM脉冲来控制。需要说明的是，EM AM06将模拟量输入0-10V电压信号转换为数字量，对应数字范围为0-27648，传送到S7-200 SMART CPU的AI存储器中。
实验任务描述
硬件组态。打开编程软件STEP7-Micro/WIN SMART创建新项目，在项目树中双击CPU打开，根据实际配置CPU选择SR40，扩展模块EM0选择AM06，启用模块电源报警。单击模拟量输入节点下的通道2，通道地址为AIW20，类型组态为电压，范围选择+/-10V，平滑采用默认的4个周期，启用超出上限报警和超出下限报警，单击确定按钮完成硬件组态。
硬件组态
至此，PID回路控制编程前的准备就完成了，在下篇文章中我们将继续学习西门子S7-200 SMART PID回路控制的其他内容，欢迎大家持续关注！
